こちらのプロジェクトを参考にしてください。
https://playcanvas.com/project/753116/overview/outline-post-process
outline-post-process.jsがアウトラインを描画するシェーダーファイルになっており、CameraのEntityに追加することで実現することが出来ます。
WebGL1.0の場合、残像が残ってしまう現象があります。
initializeの最後に以下を追記を行い、動作を確認いただければと思います。
var depthLayer = this.app.scene.layers.getLayerByName("Depth");
depthLayer.clearColorBuffer = true;
depthLayer.clearDepthBuffer = true;
depthLayer.clearStencilBuffer = true;
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